Senajame Testamente yra skirtingos dangiškųjų būtybių grupės, kurios vėliau buvo pavadintos „angelais“:

Dievui tarnaujančios dangiškosios būtybės hebrajų kalboje paprastai vadinamos „malakim“ (vienaskaita – „malak“). Tai visų pirma reiškia „pasiuntinys“. Priimtinas vardas tokiems dangiškiems pasiuntiniams tapo „angelas“. Šie dangiškieji pasiuntiniai turi įvairias pareigas Senajame Testamente:

Dangiškieji pasiuntiniai paprastai pasirodo žemėje žmogaus pavidalu. Jų dažnai kaip angelų neatpažįsta (žr., pavyzdžiui, Pradžios 18). Jie atrodo įspūdingai (pavyzdžiui, Teisėjų 13:6) ir žino viską, kas vyksta žemėje (2 Samuelio 14:20).

Senajame Testamente minimi ir kitų Dievui priklausančių dangiškųjų būtybių vardai, pavyzdžiui „Dievų sūnūs / dievai“ (Pradžios 6:2 ir Jobo 38:7), „šventieji“ (Pakartoto įstatymo 33:3, Jobo 15:15, Psalmė 89:6 –8} ir Zacharijo 14:5), ir „Aukščiausiojo sūnūs“ (Psalmė 82:6).

Kai kuriais atvejais minimi dievai ar dievų dukterys (pavyzdžiui, Pradžios 6:1-4 ir Psalmė 82:6), bet biblinis tekstas čia jų dieviškumą sumenkina. Kitais atvejais minimi dieviškieji Dievo tarnai.

Vėliau visos šios būtybės bus priskirtos „angelų“ kategorijai.

Kerubai ir serafai – tai dangiškosios būtybės, kurios, priešingai nei dangiškieji pasiuntiniai, apibūdinamos kaip turinčios sparnus. Pačioje Biblijoje kerubai ir serafai tarp angelų neskaičiuojami, bet vėlesnėje žydų ir krikščionių tradicijose skaičiuojami.